何をするにも「粘り強く」、これで人生が楽しくなる！！
これすごくわかる。
— takeshi miura (@1222_takeshi) 2020年7月8日
粘り強く試行錯誤するってことが本当に難しくて、たまに挫折しちゃうこともあるけど、それでも続けていくとすごく成長を実感できる。
まだ成長を実感した経験数回しかないけどこれ続けていけばいつかはつよつよになれるかな😅😅笑 https://t.co/93dEv978Vt
先ほど、引用リツイートをさせていただいたのですが、この辺と会社のお仕事についてとても書きたいことがあった (しかしTwitterの140文字以内で表現するのは難しかった)のでこちらに書きたいと思います。
ーーーーーー久々の更新でこれかよって感じですが…笑ーーーーーーー
かくいう私も上記のツイートのような「粘り強く試行錯誤する」という経験をたくさんしてきたのかというとそうではありません。むしろつい最近までは粘り強くできず逃げ出してしまうことが多かったです。
本当にここ1年程度ですね、粘り強くいろんなことに挑戦できるようになったのは。
元々、今みたいな技術に探求心があったわけでもなく、給料のいい会社に入ってほどほどに仕事できればいいな (むしろ楽に稼ぎたい)と思っていました。
しかし、あることをきっかけにTwitterをはじめ、ものすごい人達が身近に感じられるようになりました。(自分が勝手に身近に感じているだけですが…笑)
で、身近にこんなすごい人たちがいるんだ、自分もそうなりたいなって思えるようになりました。せっかく同じように工学を学んできたので目指したくなってしまったんですね。
で、この人たちに追いつきたいって気持ちで移動ロボット、脚型ロボット、ロボットアーム、機械学習などの理論、手あたり次第に勉強してきました。すべてまだまだ浅いですが幅広い教養は身について界隈の人の話についていくことはできるようになってきたかな？って感じです笑
ーーここまで前置き長かったので読み飛ばしてもらって結構です笑ここからが本題ーー
最初は知らないことばかりで本当にしんどかったですね。でも、ちょっとずつでいいんです。最初から完璧に理解しようとはせず、ちょっとずつ理解していく。それはもうジグソーパズルを埋めるかのようにちょっとずつやるわけです。そうすると思わぬところでいろんなものがつながっていることに気が付き、これが快感に変わるわけですね。
私はよく周りの人から昼も夜も休日も勉強やものづくりをしていて「しんどくないのか」とか「遊ぶ暇ないね」とか言われるのですが、そうではないのです。皆さんもゲームをするとき、スポーツをするときにどうすればいいのかって考えて攻略本とか攻略サイトとかyoutubeとかいろんなもの見てると思うんですよね。これって結局、私がやっている勉強と何も変わらないことで、楽しいから、好きだからやっているわけですね。
もちろん、楽しいと思わないことは勉強したくないです。ただそれだけのことなんですね笑
まあ、こんなことに気が付くまでに24年という歳月をかけましたがこれが間違いだったかというとそうではなくて、気が付けて良かったなと。
なので、これを読んでくださった方々にもぜひ同様の楽しいことをする喜び、快感を味わってもらいたいなって思います。
後悔しない超選択術 メンタリストDaiGo著
6月の目標の一つである「後悔しない超選択術」を読みきったので記録として軽くレビューを残そうかと思います。あまり詳細を書きすぎてしまうとクレームをいただきそうなので、私が考える範囲で読んでみたい！って思えるような記事を書くことを目指します。
概要
本書では、人が普段から何気なく行っている様々な選択の仕方、それにより起こりうること、よりよい選択とは何か、後悔しないためにするべきことなどが記されています。特に意識せずに日々送ってきている人が多いかと思いますが、この本では、論文に記されている研究結果をもとに論理的に述べられているので、根拠もあり、とても納得のいくものになっていると思います。
ポイント
私が感じたポイントをいくつか紹介します。
- 選択の仕方は5つある
- これらのスタイル全てに対して合理的な選択の仕方は存在する (つまり誰でも合理的で後悔のしにくい選択が可能になるということ)
- 後悔しない選択をするためにするべきこと、持つべき考え方、見方
- 習慣を変えることで後悔しない選択を実現する
- 午前中の重要性、時間の活かし方
- 選択を鈍らせてしまう要因
- 後悔しない選択をするためのトレーニング方法
感想
私は、大学に入学してからの6年間、後悔をしないように生きることを常に心においており、実際にその都度合理的な判断から後悔をしない選択ができていたと思っていました。しかし、本書を読んで、まだまだ選択を鈍らせてしまう要因に引っかかっていたり、気づかないまま合理的な選択ができていなかったことがわかりました。
本書を読まなければこのような気付きを得ることができなかったと思っているので、本書を読んで本当に良かったと思っています。
今後、本書を読んだからと言って今後確実に後悔しない選択ができるようになるとは思いません。しかし、確実に選択をするときに合理的な選択をするように心がけるようになると思うし、それにより、自身を成長させることができると思います。なので、地震成長のためにも一読することをおすすめします。
WSL2＋DockerでWindows10 homeにROS環境を構築
お題「#おうち時間」
今回は新しいPCで高スペック環境を得たので以前研究室で作っていたDocker環境を使えるようにしました。
セットアップから動作までとてもスムーズにできたので、紹介します。
WSL2のセットアップ
WSL2とは・・・WindowsでUbuntuを実行することのできるアプリケーションです (かなり雑な紹介です)
WSL2の特徴
- wsl1で使えなかったnmapやtcpdumpが動くようになってる。
- wsl2にするとwsl1が使えなくなるわけではなく、上で動かすOSごとに選べる。例えばkali-linuxはwsl1で動かし、ubuntu-18.04はwsl2で動かすといったことができる。
- もともとwsl1で入れていたubuntuをwslコマンドでwsl2に変換するといったことができる。
- wsl1ではwindowsで実行されているため、linux側から見たipアドレスは、windows側のipアドレスと共有されていたが、wsl2はvm上で動き、ネットワークコンポーネントも仮想化されているため、windowsホストと異なるIPアドレスが割り当てられる。
- これまではwindows10でhyper-vを有効化するにはwindows10 ProやEnterpriseでなければ不可能だったが、Homeでもこのwsl2用のhyper-vベースの仮想化技術が利用できるようになった。そのかわりに、Hyper-vが使用されている場合、VMWareやVirtualBox6以前のバージョンが実行できない。
- 仮想化になったため、起動が遅くなっただろうと推測しがちだが、むしろ早くなっている。
WSLをインストールする
以下のサイトに従えばできるかと思います。
Windows Subsystem for Linux (WSL) を Windows 10 にインストールする | Microsoft Docs
1. WSLの有効化
windows terminal または PowerShell 上で以下のコマンドを入力する。windows terminalをインストールしていない方は、Windowsボタンを押すか、検索からPowershellを起動してください。
dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart
2. Microsoft StoreからUbuntuをインストール
Ubuntuと検索すると、18.04 (現在は20.04も出ているようです)や何も書いていないものがあると思います。ただのUbuntuだとUbuntuの最新バージョンが入るらしいのですが、新しいバージョンになるたびに更新され、内部の紐付いていたパスがおかしくなってしまう可能性があるので、バージョンを指定して入れたほうがいいかと思います。
WSL2に更新する
1. Ubuntuの起動
Windowsボタンを押すか、検索からUbuntuを起動してください。
ここで、ユーザ名とパスワードを設定します。
2. WSLのバージョン確認
Powershell上で以下のコマンドを実行することでWSLのバージョンが確認できます。おそらくWSL1だと思いますが、WSL2だった場合、以下を実行する必要はありません。
wsl --list --verbose
3. WSL2に更新
Powershell上で以下のコマンドを実行することでWSL2に更新することができます。
wsl --set-default-version 2
Dockerのインストール
Ubuntu上で順次以下のコマンドを実行することでインストールできます。
パッケージのインストール
sudo apt install \
apt-transport-https \
ca-certificates \
curl \
gnupg-agent \
software-properties-common
GPGキー追加
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
キーの確認
sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
リポジトリの設定
sudo add-apt-repository \
"deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
$(lsb_release -cs) \
stable"
リポジトリの更新
sudo apt update
Dockerのインストール
sudo apt install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
Dockerデーモンの起動 (もしかしたらこれはその都度やらなければいけないかもしれないです)
sudo service docker start
Dockerの特徴
- 処理が速い
- VM毎にCPUやメモリやストレージなどを割り当てるような処理が必要がなくオーバヘッドが少ないから
- ゲストOSが無いため消費するリソースが少ないから
- ゲストOSが無いためアプリケーションまでのパケット転送処理(コンテキストスイッチなど)が少ないから
- 起動が速い
- ゲストOSを立ち上げるわけではないから
- 可搬性が高い
- Dockerエンジンさえあれば基本どこでも動く。他の仮想化は足回りとかもうちょっと苦労する。
- Dockerfileやdocker-compose.ymlによるインフラのコード化
- イメージが軽い
- Dockerイメージはレイヤで管理しているから
- Dockerイメージを簡単に共有できる仕組みが整っている
- 特に、公式Dockerイメージが用意されている場合(JenkinsやWordPressなど)はデプロイがめちゃ楽
- ECRなどプロジェクトに閉じているかつフルマネージドな環境が整っている
ROS環境イメージを動かす
今回は以下のサイトを参考にrosを動かします。
以下のコマンドを入力することでDockerコンテナを起動することができます。
sudo docker run -it --rm -p 6080:80 mtakeshi1222/ros_gui
以下にアクセスすることでGUIを確認することができます。
ここで、roscoreやgazeboなどを起動できることが確認できると思います。
参考文献
- https://www.geekfeed.co.jp/geekblog/wsl2-with-windows10-insider-preview-build
- https://docs.microsoft.com/ja-jp/windows/wsl/install-win10
- https://qiita.com/ymasaoka/items/83a39b9279ac2eb94b6b
- https://qiita.com/1222_takeshi/items/5214e86f58b7db3b93e1
6月の目標
本日より6月となりましたので、私の今月の目標を書こうかと思います。
今月の目標は大きくわけて、3つあります。
今月の目標
今月の目標は大きく、論文執筆、勉強、その他に分類できます。
論文執筆
まずは論文執筆です。
この論文執筆というのは学生時代にやっていた研究の継続した内容の執筆になります。
在学時に参加したROBOMECH2019で発表した内容のアップグレードしたものをジャーナル論文に投稿してくれと依頼されたものです。
当時発表した論文が以下のものです。
この論文では、歩行と側転が可能な6脚ロボットの開発ということでロボットの開発とモーションの生成に力を入れていました。そのため、今回執筆する内容では、この制作したロボットに対して、いくつかの環境での試験をした結果とモーション生成の手法を試した結果について書く予定です。
執筆した論文が採録されたらご報告と宣伝をしようかと思います。
この論文の執筆を今月のメインイベントにしていこうかと思います。
基本的には執筆に加えて、多少の実験をしていかなければなりません。本当は実機を用いた実験をしたいのですが、コロナの影響で学校へ行くことができないので、自宅でシミュレータを用いて実験していく予定です。
勉強
勉強に関しては、主に機械学習と制御工学に関しての勉強をしていこうかと思っています。以下の書籍に挑戦する予定です。
Pythonで動かして学ぶ！あたらしい深層学習の教科書 機械学習の基本から深層学習まで
この本は現在進行中でGoogle Colabに写経しています。読了後githubにて公開予定です。
これならわかる深層学習入門
「Pythonで動かして学ぶ！あたらしい深層学習の教科書 機械学習の基本から深層学習まで」を読み、実装してなんとなく機械学習と深層学習が分かったら、次はこの本で理論を追っていこうかと思います。
ちなみに私はこれらを読む前に筑波大学の佐久間先生の講義動画を見ました。概要をさらうにはちょうどいいかと思います。ここでも課題でGoogle Colabを使用していますが私はこれをやるのを怠ったため、上記の本を読んでいるといったところです。
はじめての制御工学
古典制御、現代制御ともにかじってはいるものの理解に抜け漏れは多くあると思います。なので、まずは古典制御の抜け漏れをなくします。
これと同時に、大阪大学の南先生の講義を受け進めようかと思います。(全43講義ありますがおそらく10時間もあれば見終わるかと思います)
基本からわかる システム制御講義ノート
この本は知識の確認がてら読もうかと思います。内容は「はじめての制御工学」と講義でさらえるのでさらっと確認のために読む予定です。
これらに加えて、今月発売のトランジスタ技術とインタフェースを読む予定です。
その他
その他の目標としては、以下のものがあります。
Atcoder
週に一回あるコンテストで少しでも多くの点数を取れるようにabcの過去問 (最新)のE問題までは一通り10問ずつ解く。
3Dプリンタ
・自宅テラス用テーブルの高さ調整用アジャスタの設計製作
・家庭菜園のための水やりロボット設計 (作るところまでできたらいいが論文次第)
読書
後悔しない超選択術
現在読んでいる書籍ですが、メンタリストDaiGoの論理的思考からなる選択術の話です。とても参考になるので書評を書くかもしれません。
多動力
私が興味を持っている堀江貴文氏の著書です。堀江氏の本はまだ読んだことないのでお試し感覚で手を出してみました。
文系でもよくわかる 世界の仕組みを物理学で知る
直感的におもしろそうだと感じたから手に取りました。楽しみにしています。
図解・最新 難しいことはわかりませんが、お金の増やし方を教えてください！
特に深い意味はありませんが、社会人として収入を得る以外にお金を手にする手段は多く知っておいて損がないと思うので読んでみます。
大学4年間のデータサイエンスが10時間で学べる
機械学習の本を一通り読んだらさっと目を通してみようかと思っています。
私生活
本格的に業務が開始するはずなので、早寝早起きを心掛け、できるだけ疲れをためないようにしたいです。
また、料理なども手を抜かず、一日の疲れを飛ばせるような料理に挑戦していきたいです。
夏バテ対策も必要。
時間の管理をできるだけして、無駄時間の削減、筋トレやランニングの時間を確保して日々健康には注意する。
おわりに
以上が私の今月の目標です。列挙するとものすごい量ですが、本に関しても全く新しい領域に手を出すわけではないのであまり詰まらずにすらすらいけると考えています。
業務自体は明日から本格化してどの程度忙しくなるのかはわからないのですが、忙しくなってもやりたい勉強や読書などはこなせるようにしていきたいと思います。
インタフェース6月号を読んで
本日は先月号のインタフェース6月号のレビューを書きます。
メイントピック Pythonの研究
先月号のメイントピックはpythonでした。最近機械学習や、使い勝手の良さからpythonの人気が一気に高まっています。
今回は、pythonを使うのに適してたgoogle colabについてとマイコン実装用のmicro pythonについて書きます。
pythonやるならGoogle Colab
google colabはjupyter notebook形式でコーディングが可能なインタラクティブな環境です。この環境では、googleのリソースを使用して実装が可能で、GoogleのGPUを使用した実装が可能です。
機械学習実装可能なサンプルのソースなども提供されており、開発環境の整っていない人が勉強するには最適なツールだと思います。
マイコン実装のためMicro Python
micro pythonはマイコン実装用の開発環境です。STMマイコンやESP32などで開発が可能である。ファームウェアをインストールすることで使用することが可能になり、この使い方も丁寧に書いているので、興味のある人は読んで実装してみてください。
最近はやりのモダン言語
最近のモダン言語としては、JuliaやRustなどが紹介されています。
JuliaもRustもC/C＋＋のベースとした高級言語で、JuliaはPythonに似た動的型付けが可能となっているようです。実行速度もC/C＋＋並みの速度を誇っているようです。
RustはC/C++を普段使っている人ですら転向したくなるような便利な言語であると聞いています。
実行速度がC/C++よりも早いとのことを聞いています。詳細に関しては本を読んで、自身で調査をしていただきたいです。
次世代の自動車の在り方 ~ Mobility 3.0 ~
私は自動車業界に勤めているにも関わらず、自動車に関して全然詳しくありません。
さすがに自動車、特に次世代の自動車を作るエンジニアとしては理解をしてないといけないなとしみじみ感じていました。
そこで、今回は「Mobility 3.0 : ディスラプターは誰だ？」を読んで、今後の自動車について考えてみました。
この本では、自動車業界で注目を集めているCASEについていろいろ書かれていました。特にCASEが発展した数十年後の未来についても書かれていて、これがとても面白かったです。
落合陽一先生の日本再興戦略でも書かれていましたが、ロボットタクシー (自動運転タクシー)が普及すると、都心に住む人が減り、郊外に住む人が増えるという話
この話は、とても興味深かったのですが、これによりタクシーでも移動が今まで以上に一般的になるということです。タクシーは今まで高い印象があり、少し使いにくい一面があったかと思います。しかし、電車やバスと比べ、プライベート性が高いので仮眠やオフィス業務など落ち着いて作業に取り組むことができると思います。
もし、完全に自動運転のタクシーができたら、人件費も、待機中の無駄な時間もなくせます。(IoTでつながるからですね)
なので、タクシーの利用料も安くなり、需要が爆上がりするって魂胆ですね！
実際タクシーの位置と、利用者の位置、目的地が同一ネットワーク上で管理されていれば、相乗りなどでさらに安く済ませることもできます。実際私が依然行ったことのあるシンガポールでは相乗りなんかでとても安くタクシーに乗れるため鉄道よりもタクシーを使っていました。
ということで、やろうと思えばすぐにでもやれてしまうという現状ですね。
また、今後はシェアリングサービスが一気に増えることも間違いありません。レンタサイクルやレンタルバイク、乗り捨て可能な未来もすぐだと思います。実際に中国なんかではこういうことが現実になっているのですから楽しみでしょうがないですね。
配送用ロボットなんかも近いうちに出るでしょうが、これに関しては実現出来たら本当に家から出る必要がなくなりますね。
また、テレワークの推進により、出社が週1回とかになるととうとう郊外の安い地でのんびり過ごす時代がやってくるということになります。
こんな未来がいずれ来るのでしょうか、というわくわくするような内容が詰まった本でした。
自動車業界の勉強のつもりがそうでない人にもとても面白い影響を与える本だと感じました。
コロナで行けなくなってしまった旅行たち
今週のお題「遠くへ行きたい」
今週のお題は「遠くへ行きたい」ということですが、これはコロナで外出できなくなったからそろそろ外出したいよねっていう話だと思うんですよね。
でも今回私が書きたいのは、コロナのせいで行けなくなった旅行たちの話です。
私にとってコロナの影響を最初に受けたのは2月末の旅行のタイミングでした。
私は、今年の3月に大学を卒業し、4月から新入社員として会社員になりました。
ということで、2月3月では卒業旅行に行く予定だったんですね、特に2月末は3年間お世話になっていた研究室の最後の合宿でした。合宿先は志賀高原で、スノーボードをする予定だったのです。
当時はまだそんなにひどくなっていなくて、大阪とかでちらほら出始めたくらいのタイミングでした。そのため、行くこともかなり検討されていたのですが、なんといっても研究室の規模が大きく100人以上の大所帯だったため、大事をとって中止になりました。とてもとても楽しみにしていたイベントがなくなり、ダメージが残っていた矢先に、次は研究室の同期での卒業旅行です。
半年以上前からハワイに行く計画を立てていました。
これが3月上旬の話です。このタイミングではまだアメリカでも入国規制は出ていなくて行こうと思えば行けました。
しかし、欧州のほうではかなりの打撃を受けていてニュースにもなっていたし、アメリカもいつ規制がかかるかわからない状態、最悪の場合いってもホテルに監禁されるだけなのではないかということで前日にキャンセルをしました。
思い出など残らず、キャンセル代だけ無駄にかかる始末でした。
もちろん卒業式も入社式も中止
今年のイベントはすべてなくなりました。
そして、直近のゴールデンウィークでもハワイ同様半年以上前から彼女と沖縄に行く計画を立てていました (ホテルも半年前にいいところを抑えていた)。
それもこの騒ぎでキャンセル。
とういうことですべてキャンセルになったわけですね。
緊急事態宣言が解除された今日、遠出の欲はもちろんありますが、ここで欲に負けてしまってまた緊急事態宣言になり、夏まで外出ができないなんてことになるのが最悪だと思っているので、もうしばらくは外出を控えようかと思います。
完全にコロナが撲滅されてまた安心して旅行に行ける日々が少しでも早く来ることを願っています。
